Modélisation adaptée pour une simulation interactive d'un actionneur hydraulique
Résumé
In this paper is presented a modeling of continuum elastic hydraulic actuator to bend a catheter (mini-invasive surgery). It is composed of three parallel metallic bellows. To reduce the numerical task of simulation, we propose an adapted modeling in which each bellow is modelled with relative coordinates as a multibody system. The basic principle is a gluing algorithm from which the algebraic constraint equations are reformulated by using tangent flexibility matrix K^-1 of the system, the number of equations to be solved is thus reduced. Moreover the numerical task is only a linear function of the number of DOF because K^-1 is built by a backward formulation.
Dans ce papier est présenté une modélisation d'un actionneur hydraulique continûment déformable composé de trois soufflets métalliques en parallèle, ayant pour but de courber un cathéter (chirurgie mini-invasive). Pour réduire le coût numérique de la simulation, nous proposons une modélisation adaptée dans laquelle chaque soufflet est modélisé à partir de coordonnées relatives à la manière d'un système multi-corps. Le principe de base est un algorithme de «collage» reformulant les équations de contraintes algébriques à partir de la matrice de flexibilité tangente K^-1 du système et conduisant ainsi à la résolution d'un nombre réduit d'équations. De plus K^-1 étant construite à partir d'une formulation «récurrence arrière», le coût numérique globale n'évolue que linéairement en fonction du nombre de DDL.
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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