Robustification hors ligne des lois de commande prédictives multivariables. Compromis entre robustesse en stabilité face à des incertitudes non structurées et performance nominale

Cristina Stoica (1) , Pedro Rodriguez-Ayerbe (1) , Didier Dumur (1)

1 E3S - Supélec Sciences des Systèmes

Cet article propose une méthodologie hors ligne de robustification de lois de commande prédictives multivariables, se basant sur une problématique d'optimisation convexe d'un paramètre de Youla-Kučera résolue par un formalisme d'inégalités linéaires matricielles. À partir d'une loi de commande stabilisante sous la forme d'un retour d'état et observateur, la démarche proposée consiste à synthétiser un paramètre de Youla-Kučera afin d'améliorer la robustesse en stabilité face à des incertitudes non structurées additives et/ou multiplicatives et d'assurer des performances nominales pour le rejet de perturbations, imposées sous la forme de gabarits temporels sur les sorties. Cette technique permet de gérer le compromis entre la robustesse en stabilité et les performances nominales et de réduire l'influence du couplage multivariable. Un exemple est proposé afin d'illustrer les résultats obtenus.

Domaines: Automatique / Robotique

Cristina Stoica, Pedro Rodriguez-Ayerbe, Didier Dumur. Robustification hors ligne des lois de commande prédictives multivariables. Compromis entre robustesse en stabilité face à des incertitudes non structurées et performance nominale. Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA), 2012, 46 (2-3), pp.213-234. ⟨10.3166/jesa.46.213-234⟩. ⟨hal-00708523⟩